移动机器人及其自主化技术

作者:宋永端 编

页数:268

出版时间:2012-8

价格:59.00元

isbn号码:9787111373018

具体描述

《移动机器人及其自主化技术》全面深入地介绍了移动机器人的相关理论和关键技术。全书共分8章，内容包括移动机器人的系统组成与体系结构、移动机器人本体设计、移动机器人系统设计基础、移动机器人传感器技术、移动机器人定位、移动机器人控制技术、称动机器人视觉系统、自主式移动机器人实例等。《移动机器人及其自主化技术》内容新颖，注重基础，强调理论联系实际，并较为系统地介绍了移动机器人系统实际设计步骤及方法，用实例阐述了相关算法的应用，同时还兼顾移动机器人技术的广度和深度，介绍了一些新的技术和新的方法，以帮助读者开阔视野。

用户评价

这本书的排版和装帧实在不敢恭维，拿到手的时候就觉得有点廉价感。纸张摸起来粗糙，字迹印刷得也有些模糊，特别是涉及到一些技术图表和公式推导的部分，看得人非常费劲。内容上，虽然理论基础部分讲得还算扎实，但对于实际工程应用的案例分析却显得捉襟见肘。很多描述都停留在概念层面，缺乏深入的细节和可操作性的指导。比如讲到传感器融合时，只是简单罗列了几种算法的名称，却对不同场景下如何选择和优化参数着墨甚少。对于我这种希望快速上手解决实际问题的工程师来说，这本书提供的帮助非常有限，更像是一本给本科生入门用的教材，而不是给专业人士参考的进阶读物。读完整本书，我感觉知识点是零散的，不成体系，很难构建起一个完整的认知框架。

这本书的结构安排非常奇特，它似乎更侧重于历史回顾和哲学思考，而非硬核的技术细节。前半部分用大量篇幅讲述了机器人技术从上世纪中叶萌芽到概念形成的历程，以及不同学派对“自主性”的定义之争，这部分读起来像是一部科技史。然而，当我们期待看到如何构建一个现代自主系统时，内容却急转直下，很多关键模块的介绍都只是蜻蜓点水。例如，对SLAM（同步定位与地图构建）的介绍，仅仅停留在滤波和优化方法的基本思想层面，完全没有涉及最新的基于深度学习或因子图优化框架的实现细节。总的来说，这本书更像是一本关于机器人发展史和理念探讨的散文集，而非一本指导实践的工程技术宝典，它能让你思考“为什么做”，但不能告诉你“怎么做”。

我特别欣赏这本书在理论深度上的挖掘，特别是关于非线性控制和状态估计那几章。作者在阐述李群、李代数在机器人运动学中的应用时，逻辑链条非常清晰，推导过程严谨得令人信服。虽然阅读这些内容需要扎实的数学基础，但一旦理解了，对于理解机器人的精确运动控制会有一个质的飞跃。不过，遗憾的是，这种偏理论的写作风格使得后半部分关于实际系统集成的讨论显得有些仓促和脱节。从高深的数学理论一下子跳到简单的PID控制，过渡得有些生硬，让人感觉作者似乎更擅长理论推导，而在系统工程和软件架构方面经验不足。这本书更适合数学系背景的研究生作为深入理解底层机理的参考书，对侧重应用层面的读者可能不太友好。

这本书的叙事风格极其口语化，仿佛作者在咖啡馆里与人闲聊一般，这种轻松的氛围在初读时确实能减轻学习的压力。它擅长用生活化的例子来解释复杂的概念，比如用叠盘子来比喻多臂抓取任务的顺序决策。然而，这种过度口语化的倾向也带来了精准度上的牺牲。在关键的技术定义和术语使用上，有时会显得不够严谨，甚至出现了几次模棱两可的表述，这在严谨的工程领域是需要避免的。对于初学者来说，它或许能激发起兴趣，但对于需要精确知识储备的专业人士，这种风格带来的“不确定感”会让人在实际操作中感到不安。这本书更像是作者的一本“心得体会集”，而非一本系统性的技术手册。

这本书的视角显得过于宏大和陈旧，像是十年前的技术总结，完全没有跟上当前人工智能和机器人技术飞速发展的步伐。里面对强化学习在路径规划中的应用分析得非常浅显，甚至对目前主流的深度学习框架下的模仿学习和决策网络介绍得几乎没有，这在现在看来简直是落伍了。更令人失望的是，它在讨论“自主化”时，对安全性和鲁棒性的论述非常单薄，几乎没有涉及功能安全标准和现代控制系统设计中对不确定性处理的最新进展。读完后，我最大的感受是“学了个寂寞”，因为它提供的知识点在实际工作中很快就会过时，无法指导我进行前沿的研发工作。这对于一本定位为“技术”专著的书来说，是致命的缺陷。