具体描述
本书系统地总结了著者和国内外学者对最优估计计算方法的研究成果。重点介绍平方根滤波、平滑等算法的数值稳定性和计算效率，以及著者提出的U－D分解滤波、平滑新方法、状态与参数联合估计、鲁棒估计、非线性系统状态估计等研究成果。
著者建立的各类平滑新算法使计算效率有了突破性进展，有关的新算法已在实践中得到成功应用，取得了明显的社会、经济效益。
本书可供从事航空、航天、航海、工业过程控制、系统工程、信号处
作者简介
目录信息
1．1绪论
1．2最小方差估计
1．3极大似然估计
1．4极大验后估计
1．5线性最小方差估计
1．6最小二乘估计
1．7加权最小二乘法
第二章线性系统的最优滤波和预测
2．1线性离散系统的最优滤波
2．2线性离散系统的最优预测
2．3线性连续系统的最优滤波
2．4线性连续系统的最优预测
第三章滤波的稳定性
3．1滤波的稳定性概念
3．2随机线性系
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读后感
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用户评价
这本书的另一大亮点在于其对高级算法的剖析深度，特别是对于非线性系统的处理。在现实世界中，绝大多数动态系统都是非线性的，线性模型往往只能提供粗略的近似。这本书没有回避这一难题，而是用非常清晰的逻辑梳理了如何将非线性问题线性化，或者直接应用非线性估计器。我对其中关于扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）的对比分析印象尤为深刻。作者没有停留在简单的泰勒展开层面，而是详细解释了UKF如何通过采样点来更好地捕捉非线性系统的均值和协方差，从而避免了EKF在强非线性区域出现的发散问题。更重要的是，书中对每种算法的计算复杂度和收敛性进行了量化的比较，这对于需要在计算资源受限的环境下部署算法的工程师来说，是至关重要的决策依据。这种对算法优劣势的坦诚剖析，体现了作者严谨且负责任的治学态度。
评分翻开这本书，最让我感到惊艳的是其对“鲁棒性”这个主题的探讨深度。在很多实际的测量和估计问题中，我们往往会遇到异常值或者噪声模型不准确的情况，传统的最小二乘法在这种情况下表现不佳。然而，这本书非常详尽地介绍了如何构建具有更强抵抗干扰能力的估计框架。作者没有满足于传统的理论模型，而是引入了诸如M-估计、Tukey的双T估计等更具现代意义的鲁棒性方法，并且详细分析了它们在不同误差分布下的性能差异。更难得的是，书中还配有大量的数值模拟结果，这些图表清晰地展示了当数据中混入离群点时，不同算法的估计精度变化趋势。这种基于数据驱动的分析，远比单纯的数学证明更具说服力。我个人认为，对于从事高精度传感数据处理或者金融时间序列分析的专业人士来说，这部分内容价值连城，它提供了一种应对“不完美世界”的有效工具箱。
评分整体来看，这本书的排版和图表设计也体现了极高的专业水准。我读过很多技术书籍，往往因为图表模糊不清或者符号定义混乱而令人抓狂，但此书在这方面做得非常出色。所有的数学符号都保持了高度的一致性，清晰的脚注解释了首次出现的专业术语，这极大地降低了阅读的认知负荷。那些用于展示算法收敛过程和误差轨迹的图形，色彩分明，标签清晰，即便是多变量的跟踪结果也能被直观地理解。此外，书后附带的附录，对一些复杂的矩阵求导和概率密度函数的性质进行了回顾，这对于那些数学基础稍有生疏的读者来说，提供了绝佳的查阅便利。这种对细节的关注，使得整本书的阅读体验非常流畅和愉悦，它让一本原本可能略显枯燥的数学理论书籍，变成了一部可以让人沉浸其中、享受学习过程的精品。
评分我是一个偏爱历史脉络和思想发展路径的读者，这本书在这方面也带给我不少惊喜。作者似乎深谙，理解一个理论的诞生背景比单纯记忆公式更为重要。它没有直接抛出最优估计的全部体系，而是先追溯了从早期最小二乘法到维纳滤波，再到现代状态空间模型的演进历程。这种历史的纵深感，让读者能够理解为什么某些技术会被采纳，而另一些则被逐步淘汰。特别是关于概率论基础和信息论在估计理论中的奠基作用的介绍，写得非常到位。它不仅仅是简单地引用了香农或费希尔的理论，而是深入阐释了信息熵如何量化了不确定性，以及这种不确定性如何直接影响到我们对“最优”的定义。这种由浅入深、注重思想起源的叙述方式，极大地提升了本书的学术品味，让它超越了一本纯粹的技术手册，更像是一部关于信息科学如何解决不确定性问题的思想史。
评分这部书的出版，对于我们这些常年在工程和科研领域摸爬滚打的人来说，简直就是一场及时雨。我尤其欣赏作者在内容组织上的匠心独运。它不是那种堆砌公式、让人望而生畏的教科书，而是更像一位经验丰富的前辈，循序渐进地引导读者进入最优估计的世界。书中的每一个章节都围绕着一个核心问题展开，然后层层深入，将复杂的数学推导巧妙地融入到实际应用场景中。比如，它对卡尔曼滤波的阐述，不仅仅停留在理论层面，而是通过大量的实例，比如导航系统、信号处理中的应用，让我对这项技术有了更为直观和深刻的理解。这种将理论与实践紧密结合的叙事方式，极大地提升了阅读体验。我发现，很多其他同类书籍中晦涩难懂的概念，在这里都被解释得清晰明了，这对于初学者来说无疑是一条平坦的求知之路。作者的语言风格沉稳而不失活力，既有学术的严谨性，又不乏工程实践中的灵活性。读完后，我感觉自己不仅是学到了知识，更像是掌握了一套解决实际问题的思维框架。
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