譯者序
原書前言
第1章移動機器人導航1
11自主移動機器人導航1
12為何要視覺導航1
13基於視覺的導航2
131基於視覺的室內導航3
1311基於地圖的導航4
1312基於地圖構建的導航4
1313無地圖導航4
132基於視覺的室外導航5
14研究現狀6
15障礙物檢測和避障11
16本章小結12
參考文獻12
第2章移動機器人的外設接口19
21簡介19
22用於視覺係統與現有機器人接口的PIC微控製器係統20
23KOALA機器人與PC和視覺係統構成的集成係統30
24實際性能評估34
25本章小結39
參考文獻39
第3章利用子目標的基於視覺的移動機器人導航41
31簡介41
32硬件設置42
33目標導嚮的兩層導航機製45
34第一層中基於圖像處理的環境探索46
35最短路徑計算和子目標生成50
36第二層中基於紅外的導航53
37實際性能評估55
38本章小結70
參考文獻71
第4章基於視覺的移動機器人自主開發73
41簡介73
42基於視覺的低成本移動機器人的研製開發73
43基於微控製器的機器人感知係統的研製開發75
431具有動態增強功能的紅外測距係統75
4311動態測距增強算法78
4312實驗結果78
432采用開關模式同步檢測技術的光學接近檢測器78
4321基於PIC微控製器的光學接近檢測器80
4322開關模式同步檢測技術83
4323實驗結果85
44客戶端—服務器工作模式下的內網連接86
45本章小結88
參考文獻88
第5章基於視覺的移動機器人導航算法的實現示例90
51簡介90
52示例191
53示例298
54示例3104
55示例4107
56示例5111
57示例6116
58示例7122
59示例8126
510示例9128
511示例10131
512本章小結136
參考文獻136
第6章基於視覺的移動機器人路徑跟蹤137
61簡介137
62所提方法概述138
63基於視覺的機器人模糊導航係統139
64基於紅外傳感器的模糊避障算法146
65實際性能評估151
66本章小結156
參考文獻157
第7章移動機器人的SLAM158
71簡介158
72基於EKF的隨機SLAM算法160
73結閤模糊神經網絡模型的基於EKF的SLAM算法166
74模糊神經網絡架構及基於粒子群優化（PSO）算法的訓練方法169
741模糊神經網絡架構169
742利用PSO訓練模糊神經網絡模型170
743性能評估172
75利用DE優化算法訓練模糊監督器181
751性能評估182
76本章小結190
參考文獻191
第8章基於視覺的移動機器人SLAM194
81簡介194
82差動驅動KOALA機器人的動態狀態模型195
83基於視覺感知的圖像特徵識彆、特徵跟蹤和每個特徵的3D距離計算197
84實際性能評估201
85本章小結205
參考文獻205
· · · · · · (收起)