第1章緒論
1.1航空機器人學
1.2本書內容提要
第2章建模
2.1 引言
2.2運動學模型
2.2.1 歐拉角
2.2.2 歐拉參數
2.3動力學模型
2.3.1 質量特性
2.3.2六自由度動力學模型：牛頓一歐拉法
2.3.3六自由度動力學模型：拉格朗日方法
2.3.4平移動力學
2.4航空氣象學特性
2.4.1 風的分布
2.4.2下擊暴流
2.5 結論
第3章任務規劃
3.1 概述
3.2飛行規劃
3.3運動規劃算法綜述
3.3.1 總體問題描述
3.3.2 問題類型
3.4微分約束規劃
3.4.1 路綫圖算法
3.4.2人工勢場法
3.4.3 基於隨機采樣的航跡規劃
3.4.4解耦航跡規劃
3.4.5有限狀態運動模型：機動自動化
3.4.6數學規劃
3.4.7滾動時域控製
3.4.8反應式規劃
3.4.9 隨機路綫圖方法
3.4.10快速擴展隨機樹
3.4.11 有導嚮的擴展搜索樹
3.5不確定風下的規劃
3.5.1 滾動時域方法
3.5.2馬爾可夫決策過程方法
3.5.3 隨機不確定性下的機會約束預測控製
3.6強風下的規劃
3.7任務分配
3.8 小結
第4章航路設計
4.1 簡介
4.2盤鏇軌跡的生成
4.2.1 配平航跡
4.2.2盤鏇狀態下的欠驅動
4.3巡航飛行時的側嚮規劃
4.3.1 無人飛艇的側嚮動力學特性
4.3.2 時間最優極值
4.4 Zermel0導航問題
4.4.1導航方程
4.4.2一個特殊的解
4.5有風條件下的三維航路設計
4.5.1 確定參考控製
4.5.2可達性和能控性
4.5.3 忽略風的運動規劃
4.5.4確定最小能耗路徑
4.5.5 確定時間最優路徑
4.6參數麯綫
4.6.1 笛卡兒多項式
4.6.2配平航跡
4.6.3 非配平航跡
4.6.4 兩個不同配平航跡之間的機動
4.6.5 Frenet—Serret方法
4.6.6 Pythagorean Hodograph麯綫
4.6.7 ，73樣條
4.7總結
第5章控製
5.1 引言
5.2綫性控製
5.2.1 巡航飛行時的綫性方程
5.2.2飛行和操控品質
5.2.3經典綫性控製
5.2.4綫性魯棒控製
5.3非綫性控製
5.3.1 動態逆方法
5.3.2 固定飛行高度中的軌跡跟蹤
5.3.3 變結構魯棒控製
5.3.4反步控製器設計
5.3.5利用麯率和撓率的綫跟蹤技術
5.3.6智能控製
5.4係統健康管理
5.4.1 健康監測
5.4.2係統故障的診斷及處置
5.5 總結
第6章結論
附錄當前項目
參考文獻
· · · · · · (收起)