Kinematic Analysis of Robot Manipulators pdf epub mobi txt 電子書下載2026

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出版者:Cambridge Univ Pr

作者:Crane, Carl D./ Duffry, Joseph/ Duffy, Joseph

出品人:

頁數:444

译者:

出版時間:1998-3

價格:$ 188.71

裝幀:HRD

isbn號碼:9780521570633

叢書系列:

圖書標籤:

機器人學
運動學
機械臂
機器人動力學
控製理論
數學建模
自動化
機器人設計
工程學
計算力學

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具體描述

A robot manipulator is a movable chain of links interconnected by joints. One end is fixed to the ground, and a hand or end effector that can move freely in space is attached at the other end. This book begins with an introduction to the subject of robot manipulators. Next, it describes in detail a forward and reverse analysis for serial robot arms. Most of the text focuses on closed form solution techniques applied to a broad range of manipulator geometries, from typical industrial robot designs (relatively simple geometries) to the most complicated case of seven general links serially connected by six revolute joints. A unique feature is its detailed analysis of 6R-P and 7R mechanisms. Case studies show how the techniques described in the book are used in real engineering applications. The book will be useful to both graduate students and engineers working in the field of robotics.

《Kinematic Analysis of Robot Manipulators》是一本深入探討機器人手臂運動學原理與設計的重要著作。該書係統地介紹瞭機動分析在機器人技術中的核心地位，從基本的結構概念到復雜的參數化方法，全麵解析瞭如何通過精確計算實現機械臂的高效運動控製。書中詳細講解瞭關節角度與末端位置之間的關係，深入剖析瞭不同類型機器人手臂在實際應用中的需求，並結閤實際案例展示瞭理論與工程實踐的無縫銜接。內容覆蓋範圍廣，注重從基礎到高級的層次遞進，使讀者能夠全麵理解機動分析的基本原理及其應用價值。這本書不僅針對高校研究人員提供堅實的理論支持，同時也為工程師和設計師提供瞭實際操作的參考指南。每一章節都經過精心整理，力求以清晰有序的邏輯結構呈現復雜概念，使學習過程更加係統與高效。書中詳細分析瞭機器人手臂運動學模型的建立方法，包括正角度法、逆角度法及其他變換算法，幫助讀者掌握從理論到應用的完整路徑。同時，對不同工況下的參數化建模和優化策略也有深入探討，通過大量實例與實驗數據驗證瞭方法的有效性。這些內容不僅提升瞭對機動分析本質的理解，還為實際工程設計提供瞭可靠依據。書中還特彆注重理論與應用的結閤，介紹瞭如何通過仿真工具進行模型驗證，並分析瞭不同參數設置對機器人性能的影響。這使得讀者能夠在學習過程中更好地掌握所學知識，並靈活運用到實際工程問題中。書中的設計思路強調係統性與創新性，適閤從基礎到高級逐步深入的讀者使用。此外，該書還涵蓋瞭機器人手臂動力學與運動控製的交叉點，為讀者打開瞭一扇深入探討智能機械係統的新窗口。通過豐富的圖示和清晰的說明，這本書不僅內容詳實，而且結構嚴謹，適閤不同背景的讀者理解與應用。總體而言，該書在機動分析領域有著全麵且深入的介紹，強調瞭理論知識與實際工程實踐的緊密結閤。它為讀者提供瞭一套係統性的學習框架，也為未來研究與技術創新奠定瞭堅實基礎。