第1章 緒 論 1．1 工業機器人的應用、發展和分類 1．1．1 工業機器人的應用 1．1．2 工業機器人的發展 1．1．3 工業機器人的分類 1．2 工業機器人的基本組成及技術參數 1．2．1 工業機器人的基本組成 1．2．2 工業機器人的技術參數 思考與練習第2章 工業機器人的機械結構 2．1 機器人末端操作器 2．1．1 夾鉗式取料手 2．1．2 吸附式取料手 2．1．3 專用操作器及轉換器 2．1．4 仿生多指靈巧手 2．1．5 其他手 2．2 機器人手腕 2．2．1 手腕的典型結構 2．2．2 柔順手腕結構 2．3 機器人手臂 2．3．1 手臂的直綫運動機構 2．3．2 手臂的迴轉運動機構 2．3．3 手臂的俯仰運動機構 2．3．4 手臂的復閤運動機構 2．4 機器人機座 2．4．1 固定式機器人 2．4．2 移動式機器人 2．5 工業機器人的傳動 2．5．1 直綫傳動機構 2．5．2 鏇轉傳動機構 2．5．3 工業機器人的製動器 2．5．4 傳動方式的應用舉例 思考與練習第3章 工業機器人的控製 3．1 工業機器人控製基礎 3．1．1 工業機器人控製係統的特點 3．1．2 工業機器人控製係統的主要功能 3．1．3 工業機器人的控製方式 3．2 工業機器人的驅動器 3．2．1 步進電機驅動器 3．2．2 直流電機驅動器 3．2．3 交流電機驅動器 3．2．4 壓驅動器 3．2．5 氣動驅動器 3．2．6 新型驅動器 3．3 工業機器人控製係統的基本組成 思考與練習第4章 工業機器人的傳感器及其應用 4．1 工業機器人傳感器的分類及要求 4．1．1 工業機器人傳感器的分類 4．1．2 對工業機器人傳感器的要求 4．2 常用工業機器人傳感器 4．2．1 機器人的接觸覺 4．2．2 機器人的接近覺 4．2．3 機器人的壓覺 4．2．4 機器人的滑覺 4．2．5 機器人的力覺 4．2．6 工業機器人的運動特性檢測傳感器 4．2．7 陀螺儀 4．3 機器人傳感器應用係統 4．3．1 機器人多傳感器手爪係統 4．3．2 裝配機器人傳感係統 4．3．3 焊接機器人傳感係統 4．3．4 汙水管道機器人傳感係統 思考與練習第3章 工業機器人編程 5．1 機器人編程語言的基本要求和類彆 5．2 編程語言的應用 5．2．1 AL語言 5．2．2 VAL—II語言 5．2．3 AML語言 5．2．4 AUTOPASS語言 5．3 工業機器人的編程過程 5．3．1 工業機器人的編程方式 5．3．2 工業機器人程序設計過程 思考與練習第6章 工業機器人生産綫及工作站 6．1 在生産中引人工業機器人係統的方法 6．1．1 可行性分析 6．1．2 機器人工作站和生産綫的詳細設計 6．1．3 製造與試運行 6．1．4 交付使用 6．2 工程工業機器人和外圍設備 6．2．1 工業機器人和外圍設備的任務 6．2．2 外圍設備的種類及注意事項 6．3 機械加工作業的機器人係統 6．3．1 軸類加工自動化係統 6．3．2 電動機軸加工生産綫的自動化 6．4 裝配作業的機器人係統 6．4．1 吊扇電機自動裝配作業係統 6．4．2 裝配係統的外圍設備 6．4．3 裝配係統的安全措施 6．5 焊接作業的機器人係統 6．5．1 用於點焊作業的機器人係統 6．5．2 用於弧焊作業的機器人係統 6．6 搬運碼垛機器人工作站 6．6．1 工件分析 6．6．2 工作站總體布局 6．6．3 部件及組成設備 6．7 多種作業組成的生産綫 6．7．1 配電高壓開關機器人生産綫的構成 6．7．2 成形和焊接生産綫 6．7．3 電極加工生産綫 6．7．4 電極組裝生産綫 6．7．5 成品噴漆生産綫 6．8 FMS和工業機器人 6．8．1 加工變速箱的FMS 思考與練習參考文獻
· · · · · · (收起)