第1章 緒論
1.1 機械係統中常見的動力學問題
1.2 解決機械動力學問題的一般過程
1.3 機械係統的動力學模型
1.3.1 剛性構件
1.3.2 彈性元件
1.3.3 阻尼
1.3.4 流體潤滑動壓軸承
1.3.5 機械係統的力學模型
1.4 建立機械係統的動力學方程的原理與方法
1.4.1 牛頓第二定律
1.4.2 達朗貝爾原理
1.4.3 拉格朗日方程
1.4.4 凱恩方程
1.4.5 影響係數法
1.4.6 傳遞矩陣法
1.5 動力學方程的求解方法
1.5.1 歐拉法
1.5.2 龍格?庫塔法
1.5.3 微分方程組與高階微分方程的解法
1.5.4 矩陣形式的動力學方程
1.6 機械動力學實驗與仿真研究
第2章 剛性機械係統動力學
2.1 概述
2.2 單自由度機械係統的動力學模型
2.2.1 係統的動能
2.2.2 廣義力矩的計算
2.2.3 動力學方程
2.3 不同情況下單自由度係統的動力學方程及其求解方法
2.3.1 等效轉動慣量和廣義力矩均為常數
2.3.2 等效轉動慣量為常數，廣義力矩是機構位置的函數
2.3.3 等效轉動慣量為常數，廣義力矩為速度的函數
2.3.4 等效轉動慣量是位移的函數，等效力矩是位移和速度的函數
2.3.5 等效轉動慣量是位移的函數
2.4 基於拉格朗日方程的多自由度機械係統建模方法
2.4.1 係統的描述方法
2.4.2 兩自由度五杆機構動力學方程
2.4.3 差動輪係的動力學方程
2.4.4 開鏈機構的動力學方程
2.5 具有力約束的兩自由度係統的動力學方程
2.6 凱恩方法及其應用
第3章 剛性平麵機構慣性力的平衡
3.1 機械係統中構件的質量替代
3.1.1 兩點靜替代
3.1.2 兩點動替代
3.1.3 廣義質量靜替代
3.2 機構平衡的基本條件與平衡方法
3.2.1 機構總質心的位置
3.2.2 機構的慣性力和慣性力矩在坐標軸上的分量
3.2.3 平麵機構慣性力和慣性力矩的平衡條件
3.2.4 平麵機構的慣性力的平衡方法
3.3 機構慣性力平衡的質量替代法
3.3.1 含轉動副的機構慣性力平衡
3.3.2 含移動副的廣義質量替代法
3.4 機構慣性力平衡的綫性獨立嚮量法
3.4.1 平衡條件的建立與平衡量的確定
3.4.2 用加重方法完全平衡慣性力需滿足的條件
3.4.3 使慣性力完全平衡應加的最少平衡量數
3.5 機構慣性力的部分平衡法
3.5.1 用迴轉質量部分平衡機構的慣性力與最佳平衡量
3.5.2 用平衡機構部分平衡慣性力
3.6 在機構運動平麵內的慣性力矩的平衡
3.6.1 機構慣性力矩的錶達式
3.6.2 任意四杆機構的慣性力矩
3.6.3 慣性力平衡的四杆機構的慣性力矩
3.6.4 慣性力矩平衡條件
3.6.5 用平衡機構平衡慣性力矩
第4章 含彈性構件的機械係統動力學分析與設計
4.1 概述
4.2 考慮軸扭轉變形時傳動係統動力學分析
4.2.1 串聯傳動係統的等效力學模型
4.2.2 串聯齒輪傳動係統的動力學方程
4.2.3 用振型分析法研究無外力作用時係統的自由振動
4.2.4 有外力作用時的振動分析
4.2.5 傳遞矩陣法在傳動係統扭轉彈性動力學分析中的應用
4.3 含彈性構件的平麵連杆機構的有限元分析法
4.3.1 單元坐標和係統坐標
4.3.2 係統力和單元力
4.3.3 單元位移函數
4.3.4 單元動力學方程
4.4 含彈性從動件的凸輪機構
4.5 含多種彈性構件機構的機械係統
4.6 考慮構件彈性的機構設計
4.6.1 特定運動規律下的凸輪機構設計
4.6.2 高速凸輪運動規律設計
4.6.3 高速平麵連杆機構設計
第5章 撓性轉子的係統振動與平衡
5.1 轉子在不平衡力作用下的振動
5.1.1 剛性轉子在彈性支承上的振動
5.1.2 撓性轉子在剛性支承上的振動
5.1.3 撓性轉子在彈性支承上的振動
5.2 單圓盤撓性轉子的振動
5.2.1 轉子的自由振動
5.2.2 轉子有不平衡時的不平衡響應
5.2.3 圓盤運動的動坐標錶示法
5.3 多圓盤撓性轉子的振動
5.3.1 多圓盤轉子的動力學方程
5.3.2 多圓盤轉子的臨界速度和振型
5.3.3 多圓盤轉子的不平衡響應
5.4 具有連續質量的撓性轉子振動
5.4.1 自由振動的自然頻率和振型函數
5.4.2 不平衡響應分析
5.5 復雜轉子係統動力學分析
5.5.1 復雜轉子係統的力學模型
5.5.2 傳遞矩陣
5.5.3 狀態嚮量間的傳遞關係
5.5.4 自然頻率和振型的求解
5.5.5 係統的強迫振動
5.5.6 不平衡響應計算
5.5.7 係統阻尼影響
5.6 撓性轉子平衡原理
5.7 撓性轉子平衡方法
5.7.1 振型平衡法
5.7.2 影響係數法
5.7.3 平衡量的優化
第6章 含間隙運動副的機械係統動力學
6.1 采用連續接觸間隙副模型的機械運動精度分析——小位移法
6.1.1 轉動副和移動副中的間隙
6.1.2 用小位移法確定機構位置的誤差
6.2 采用連續接觸間隙副模型的機械動力學分析
6.2.1 機構運動分析
6.2.2 動力學方程
6.2.3 方程的求解
6.2.4 鉸銷力及輸齣角誤差
6.3 采用兩狀態間隙移動副模型的機械動力學分析
6.3.1 兩狀態間隙移動副的力學模型
6.3.2 動力學方程
6.3.3 方程的求解
6.4 采用兩狀態間隙轉動副模型的機械動力學分析
6.4.1 間隙轉動副模型的建立
6.4.2 動力學方程
6.4.3 方程的求解
6.4.4 計算步驟
6.5 間隙對機械動力學性能的影響
6.5.1 兩狀態間隙模型
6.5.2 動力學方程
6.5.3 方程求解結果與實驗結果
第7章 含變質量構件的機械係統
7.1 變質量質點運動的基本方程
7.2 變質量構件的動力學方程
7.2.1 變質量剛體的動力學方程
7.2.2 由相對運動産生的變質量構件的動力學方程
7.3 能量形式的變質量構件的動力學方程
7.3.1 以能量形式錶示的動力學方程
7.3.2 動能的計算
7.4 含變質量構件的單自由度係統的動力學分析
7.4.1 含變質量構件機械係統分析
7.4.2 等效力與等效轉動慣量
7.4.3 能量形式的動力學方程
第8章 機械係統動力學數值仿真算法基礎
8.1 概述
8.2 數值積分方法
8.3 常微分方程的數值解法
8.4 齊次方程與非齊次方程的解
8.5 矩陣迭代法
8.6 算法程序
第9章 機械係統動力學仿真軟件與實例
9.1 ADAMS動力學建模與仿真
9.1.1 軟件簡介
9.1.2 動力學問題的求解方法與坐標係
9.1.3 ADAMS的建模與求解過程
9.1.4 ADAMS仿真分析模塊
9.2 Pro/E動態仿真與工程分析
9.2.1 集成運動模塊
9.2.2 機構運動與有限元法分析
9.3 機械係統仿真分析實例
9.3.1 具有冗餘自由度機械臂的構型優化
9.3.2 粗糙錶麵磨削機械臂的動力學仿真
參考文獻
練習題
· · · · · · (收起)