第一篇理論與技術基礎
第1章概述（3）
1.1車輛定位與導航的技術背景（3）
1.2定位與導航的由來及發展（4）
1.3車輛定位與導航係統（6）
第2章數字地圖（8）
2.1數字地圖概論（8）
2.1.1電子地圖在ITS中的作用（8）
2.1.2數字地圖的發展現狀（9）
2.1.3交通數字地圖的特徵及應用前景（10）
2.2數字交通地圖預處理技術（10）
2.2.1MapInfo簡介（10）
2.2.2MapInfo在交通數字地圖上的建模、處理和管理（14）
2.2.3地圖預處理關鍵技術（19）
2.3空間數據庫設計（23）
2.3.1係統空間數據庫組織（23）
2.3.2係統空間數據庫的設計（24）
2.3.3係統屬性數據庫的設計（24）
2.4GIS應用開發（25）
2.4.1GIS的概念（25）
2.4.2組件式GIS（26）
2.5MapX組件技術（26）
2.5.1MapX的空間數據結構（27）
2.5.2MapX組件的模型結構（27）
2.6在綫地圖API應用開發（28）
2.6.1百度MAP應用開發示例（28）
2.6.2榖歌MAP應用開發示例（31）
2.6.3其他在綫地圖的開發示例（34）
第3章無綫定位（37）
3.1無綫定位技術（37）
3.2計算節點位置的基本方法（38）
3.2.1三邊測量法（38）
3.2.2三角測量法（39）
3.2.3極大似然估計法（39）
3.3基於距離的定位（40）
3.3.1基於TOA的定位（40）
3.3.2基於TDOA的定位（40）
3.3.3基於AOA的定位（40）
3.3.4基於RSSI的定位（41）
3.4與距離無關的定位算法（41）
3.4.1質心算法（42）
3.4.2DV—Hop算法（42）
3.4.3Amorphous定位算法（44）
3.4.4APIT算法（44）
3.5定位性能評價指標（44）
第4章地圖匹配（46）
4.1定位與地圖匹配（46）
4.2地圖匹配原理（47）
4.3典型地圖匹配算法分析（48）
4.3.1點到點的匹配（48）
4.3.2點到綫段的匹配（49）
4.3.3綫到綫的匹配（49）
4.3.4誤差區域的確定（50）
4.3.5確定最佳路徑（51）
4.3.6概率統計算法確定最佳路徑步驟及流程（53）
4.3.7其他匹配方法（54）
4.4基於地圖預處理的地圖匹配算法（56）
第5章路徑引導（60）
5.1路徑引導的發展（60）
5.2圖的基本概念（61）
5.2.1圖的道路與連通性（65）
5.2.2圖的矩陣錶示（68）
5.2.3樹與生成樹（70）
5.3路徑規劃（75）
5.3.1最短路徑算法（75）
5.3.2Dijkstra算法（84）
5.3.3最優路徑（86）
5.4航位推算（DR）定位技術（87）
5.4.1航位推算係統的組成（87）
5.4.2經典推算算法（88）
5.4.3航位推算的係統誤差分析（89）
第6章衛星定位與導航技術（91）
6.1全球導航衛星係統（91）
6.1.1GPS衛星全球定位係統（92）
6.1.2GLONASS全球導航衛星係統（94）
6.1.3GALILEO衛星導航定位係統（97）
6.1.4BDS衛星導航定位係統（101）
6.2GPS導航定位原理概述（105）
6.2.1GPS衛星導航定位原理（105）
6.2.2GPS衛星測速原理（106）
6.2.3GPS衛星測時原理（107）
6.2.4車輛GPS定位（107）
6.3時間以及坐標係統（108）
6.3.1天球坐標係（108）
6.3.2地球坐標係（111）
6.3.3WGS84坐標係（116）
6.3.4時間係統（117）
6.4衛星定位解算及誤差分析（120）
6.4.1衛星定位解算（120）
6.4.2衛星定位誤差分析（122）
第7章移動通信定位與導航技術（125）
7.1CDMA無綫定位（125）
7.2現代移動定位技術（127）
7.2.1GPS與A—GPS定位（128）
7.2.2基站定位（CellID定位）（128）
7.2.3Wifi定位（128）
7.2.4FRID、二維碼定位（129）
7.2.5紅外綫定位技術（129）
7.2.6超聲波定位技術（129）
7.2.7藍牙技術（129）
7.2.8超寬帶技術（130）
7.2.9ZigBee技術（130）
7.3車輛定位係統的多址接入方式（130）
7.4基於GSM/GPRS的車輛定位與導航（134）
7.4.1基於GSM的車輛定位與導航（134）
7.4.2基於GPRS的車輛定位與導航（136）
第8章組閤導航係統（140）
8.1卡爾曼濾波技術（140）
8.1.1綫性卡爾曼濾波器（141）
8.1.2自適應擴展卡爾曼濾波器（143）
8.2GPS/DR組閤定位（145）
8.2.1綫性卡爾曼濾波的GPS/DR組閤定位（146）
8.2.2自適應擴展的卡爾曼濾波GPS/DR組閤定位（148）
8.3GPS/MM組閤定位（151）
8.3.1地圖匹配的定位原理（152）
8.3.2常見的匹配道路選擇方法（152）
8.3.3誤差區域確定和候選路段的選擇（153）
8.3.4利用道路空間網絡拓撲性質輔助修正（153）
8.4GPS/DR/MM組閤定位（154）
8.5TOA/MM組閤定位（156）
第9章智能車輛導航係統（158）
9.1智能車輛導航係統的曆史發展（158）
9.2自主式車輛定位和導航（159）
9.2.1車輛定位（159）
9.2.2車輛導航（164）
9.3中心式定位和導航（167）
9.4車輛定位與導航係統服務功能及實現（178）
第二篇綜閤案例分析
第10章基於浮動車數據的城市交通狀態判彆與發布係統（183）
10.1案例背景（183）
10.1.1案例的意義和作用（184）
10.1.2係統設計的目標（184）
10.2相關技術（185）
10.2.1數據庫技術（185）
10.2.2數據融閤技術（185）
10.2.3數據挖掘技術（188）
10.2.4模糊綜閤評判方法（190）
10.3需求分析（193）
10.3.1基於浮動車的道路交通狀態檢測分析係統的實施背景（193）
10.3.2基於浮動車的道路交通狀態檢測分析係統的前提條件（193）
10.3.3基於浮動車的道路交通狀態檢測分析係統的功能需求（194）
10.4係統設計（194）
10.4.1係統設計原則（194）
10.4.2係統總體設計（195）
10.4.3係統的體係結構（199）
10.4.4道路的分段與綫性化（203）
10.4.5分段綫性化後的實驗區域（203）
10.4.6係統的接口設計（205）
10.5關鍵技術研究及係統功能模塊（207）
10.5.1數據采集及預處理模塊（207）
10.5.2基於GPS、GIS的地圖匹配模塊（213）
10.5.3路段平均速度實時估計模塊（223）
10.5.4事件檢測模塊（242）
10.5.5道路服務水平的實時估計模塊（247）
10.5.6顯示模塊（257）
10.6係統實現及測試結果（259）
10.6.1係統模擬環境的實現（259）
10.6.2道路分段實現（259）
10.6.3車輛地圖匹配的實現（260）
10.6.4道路平均速度估計結果（262）
10.6.5事件檢測結果（273）
10.6.6道路服務水平評價結果（273）
10.6.7數據庫接口的實現（274）
10.6.8總結與展望（274）
10.7係統配置（276）
10.7.1硬件環境配置（276）
10.7.2軟件環境配置（277）
10.8軟件係統版本控製狀況（277）
第11章GPS/GPRS車輛智能管理係統（279）
11.1案例背景（279）
11.2係統架構及組成（279）
11.2.1係統架構（279）
11.2.2係統總體示意圖（279）
11.2.3分監控中心拓撲圖（279）
11.2.4分監控中心平麵圖（281）
11.2.5子係統說明（281）
11.3係統功能（283）
11.3.1實時連續定位（283）
11.3.2車輛調度指揮（284）
11.3.3安全防範（284）
11.3.4圖像采集功能（285）
11.3.5數據語音通信（285）
11.3.6數據存儲及迴放（285）
11.3.7車輛監視控製（285）
11.3.8自導航接口（285）
11.3.9電子地圖功能（286）
11.4係統網絡中心建設（286）
11.4.1係統容量（286）
11.4.2網絡中心主要技術指標（286）
11.4.3擴容能力（286）
11.5係統配置（287）
11.5.1分監控中心硬件配置錶（287）
11.5.2軟件配置錶（288）
· · · · · · (收起)