第6章 頻率響應綜閤法 6.1 引言 6.2 迴路整形與係統的希望開環頻率特性 6.2.1 迴路整形法 6.2.2 係統的希望開環對數幅頻麯綫特性 6.3 串聯校正的綜閤 6.3.1 串聯超前校正的綜閤 6.3.2 串聯遲後校正的綜閤 6.3.3 串聯遲後一超前校正的綜閤 6.3.4 應用Simulink進行控製係統的計算機輔助分析與設計 6.4 串聯校正的工程設計與PID控製器參數的工程整定方法 6.4.1 二階“最佳”與三階“最佳”的工程設計法 6.4.2 PID控製器參數的工程整定法 6.5 反饋校正的綜閤 6.5.1 反饋校正的作用 6.5.2 反饋校正的綜閤方法 6.6 復閤校正的綜閤 6.6.1 按擾動補償的復閤校正的綜閤 6.6.2 按輸入補償的復閤校正的綜閤 小結 典型例題分析 習題第7章 綫性係統的結構分析 7.1 引言 7.2 狀態可控性與狀態可觀測性的定義 7.2.1 狀態可控性的定義 7.2.2 狀態可觀測性的定義 7.3 綫性連續係統的可控性判據 7.3.1 綫性定常係統的可控性判據 7.3.2 綫性時變係統的可控性判據 7.3.3 綫性定常係統的輸齣可控性 7.4 綫性連續係統的可觀測性判據與對偶性原理 7.4.1 綫性時變係統的可觀測性判據 7.4.2 對偶性原理 7.4.3 綫性定常係統的可觀測性判據 7.5 綫性變換與規範形 7.5.1 綫性變換 7.5.2 綫性定常係統在綫性變換下的特性 7.5.3 綫性單變量係統的可控規範形與可觀測規範形 7.6 應用MATLAB進行綫性係統結構分析和求規範形 7.6.1 應用MATLAB分析綫性係統的可控性與可觀測性 7.6.2 應用MATLAB求綫性係統狀態空間錶達式的規範形 7.7 綫性定常係統的結構分解 7.7.1 狀態可控性與狀態可觀測性的基本屬性 7.7.2 綫性定常係統按可控性的結構分解 7.7.3 綫性定常係統按可觀測性的結構分解 7.7.4 綫性定常係統結構的規範分解 7.8 綫性係統“經典”與“現代”控製理論之間的基本結構關係 7.8.1 綫性係統的傳遞函數(陣)描述與狀態空間描述之間的關係 7.8.2 綫性係統的傳遞函數(陣)零極點與係統零極點之間的關係 7.9 傳遞函數矩陣的狀態空間實現 7.9.1 實現與最小實現 7.9.2 實現的基本形式 小結 典型例題分析 習題第8章 綫性控製係統的狀態空間綜閤法 8.1 引言 8.2 狀態反饋與輸齣反饋 8.3 閉環係統的極點配置 8.3.1 極點配置定理 8.3.2 極點配置算法 8.3.3 應用MATLAB求解極點配置問題 8.3.4 控製係統的鎮定問題 8.4 李雅普諾夫第二方法與綫性二次型最優控製 8.4.1 李雅普諾夫第二方法的主要定理 8.4.2 李雅普諾夫第二方法在綫性定常係統綜閤中的應用 8.4.3 動態係統最優控製的基本概念 8.4.4 綫性係統二次型性能指標的最優控製 8.4.5 應用MATLAB進行求解 8.5 狀態觀測器 8.5.1 全維狀態觀測器 8.5.2 降維狀態觀測器 8.6 帶觀測器的狀態反饋控製係統 8.6.1 閉環係統結構與分離性原理 8.6.2 帶觀測器的狀態反饋係統的基本特性 8.7 魯棒控製係統 8.7.1 魯棒性與魯棒控製的基本概念 8.7.2 最優定常調節係統的魯棒性 小結 典型例題分析 習題第9章 綫性離散控製係統 9.1 引言 9.2 信號的采樣與保持 9.2.1 采樣過程與采樣定理 9.2.2 保持器 9.3 Z變換與綫性差分方程的求解 9.3.1 綫性常係數差分方程 9.3.2 Z變換 9.3.3 應用Z變換法求解綫性差分方程 9.4 綫性離散係統的數學描述 9.4.1 輸入輸齣描述與狀態空間描述 9.4.2 脈衝傳遞函數 9.4.3 脈衝傳遞函數(陣)描述與狀態空間描述之間的相互轉換 9.5 綫性離散係統的穩定性分析 9.5.1 S平麵與Z平麵的映射關係 9.5.2 綫性定常離散係統的穩定性條件 9.5.3 綫性離散係統的代數穩定判據 9.6 綫性離散係統的時間響應特性分析 9.6.1 係統暫態特性與極點分布之間的關係 9.6.2 綫性離散係統的根軌跡法 9.6.3 綫性離散係統的穩態誤差 9.6.4 應用MATLAB進行離散係統分析 9.7 綫性離散係統的頻率響應法 9.7.1 綫性離散係統的頻率響應特性 9.7.2 雙綫性變換與伯德圖法 9.8 離散控製係統的綜閤 9.8.1 等效模擬控製器綜閤法與數字PID控製器 9.8.2 數字控製器直接綜閤法 9.8.3 數字控製器解析綜閤法 9.9 綫性離散係統的結構分析 9.9.1 綫性離散係統的可控性與可達性 9.9.2 綫性離散係統的可觀測性與對偶性原理 9.9.3 綫性連續係統離散化後保持可達和可觀測的條件 9.9.4 綫性定常離散係統的結構分解 9.9.5 離散係統“經典”與“現代”控製理論之間的基本結構關係 小結 典型例題分析 習題第10章 非綫性控製係統 10.1 引言 10.1.1 非綫性控製係統的基本特點 10.1.2 典型的非綫性特性 10.2 描述函數法 10.2.1 描述函數法的基本概念 10.2.2 描述函數的計算 10.2.3 非綫性控製係統的描述函數分析 10.2.4 應用MATLAB進行描述函數分析 10.3 相平麵法 10.3.1 相平麵法的基本概念 10.3.2 相平麵圖的繪製方法 10.3.3 由相平麵圖求係統運動的時間響應 10.3.4 奇點與極限環 10.3.5 綫性控製係統的相平麵分析 10.3.6 非綫性控製係統的相平麵分析 10.4 李雅普諾夫穩定性分析法 10.4.1 剋拉索夫斯基方法 10.4.2 變量梯度法 10.5 非綫性係統校正與利用非綫性特性改善控製係統性能 10.5.1 非綫性係統校正 10.5.2 利用非綫性特性改善控製係統性能 小結 典型例題分析 習題附錄A 綫性代數概述附錄B 下冊部分習題參考答案參考文獻
· · · · · · (收起)