第1章 概述/1 1.1 並聯機器人的基本概念與發展曆程/1 1.2 並聯機器人的研究現狀/6 1.2.1 機構設計理論/6 1.2.2 運動學求解與分析/7 1.2.3 運動學標定/12 1.2.4 動力學建模/13 1.2.5 控製器設計/15 1.2.6 摩擦力補償/18 1.3 平麵二自由度並聯機器人/20 1.4 本書的主要內容/22第2章 並聯機器人運動學標定/25 2.1 平麵二自由度並聯機器人的標定問題/25 2.2 基於優化問題求解的平麵二自由度並聯機器人運動學標定28 2.2.1 基於閉鏈約束方程的目標函數/28 2.2.2 標定步驟/31 2.2.3 仿真實驗結果/32 2.3 基於兩步迭代法的平麵二自由度並聯機器人運動學標定39 2.3.1 誤差模型分析/39 2.3.2 兩步迭代標定法/43 2.3.3 仿真實驗結果/44 2.4 基於跟蹤誤差投影的平麵二自由度 並聯機器人零點位置的標定/46 2.4.1 零點位置的標定問題/47 2.4.2 基於跟蹤誤差投影的目標函數/48 2.4.3 目標函數魯棒性證明/51 2.4.4 實際實驗標定結果/53 2.5 基於粒子群算法的平麵二自由度並聯機器人運動學自標定55 2.5.1 基於粒子群算法的標定/56 2.5.2 標定實驗及其結果分析/57 2.6 本章小結/60第3章 並聯機器人運動學性能分析/61 3.1 綫性矩陣不等式LMI簡介/61 3.1.1 LMI的標準形式/61 3.1.2 三類LMI的基本問題/63 3.1.3 Schur補定理/63 3.2 LMI在並聯機器人常見運動學性能指標設計中的應用/64 3.2.1 奇異性指標的LMI錶達/64 3.2.2 工作空間性能指標的LMI錶達/66 3.2.3 靈巧度性能指標的LMI錶達/67 3.2.4 剛度性能指標的LMI錶達/67 3.3 基於LMI的平麵二自由度並聯機器人參數優化設計/68 3.3.1 平麵二自由度並聯機器人/69 3.3.2 平麵二自由度並聯機器人奇異性指標的LMI錶達70 3.3.3 平麵二自由度並聯機器人靈巧度性能指標的LMI錶達/73 3.3.4 平麵二自由度並聯機器人剛度性能指標的LMI錶達74 3.3.5 綫性最優目標函數/75 3.3.6 參數優化設計結果/76 3.4 平麵二自由度並聯機器人的力矩傳遞性能分析/77 3.4.1 運動學位形/77 3.4.2 力矩傳遞性能圖譜/80 3.5 本章小結/84第4章 並聯機器人動力學建模及性能分析/85 4.1 並聯機器人的動力學建模/85 4.1.1 Lagrange函數/86 4.1.2 Euler-Lagrange方程/86 4.1.3 閉鏈約束方程/88 4.1.4 獨立坐標選取/89 4.1.5 約束力消除/91 4.2 平麵二自由度並聯機器人的動力學建模/93 4.3 平麵二自由度並聯機器人的動力學性能分析/99 4.3.1 速度限製/99 4.3.2 加速度限製/100 4.3.3 並聯機器人的S型速度規劃/101 4.4 本章小結/105第5章 並聯機器人的典型控製策略/106 5.1 並聯機器人的典型控製策略/106 5.1.1 PD控製器/107 5.1.2 增廣PD控製器/107 5.1.3 計算力矩控製器/108 5.2 並聯機器人的最優控製器設計/109 5.3 平麵二自由度並聯機器人典型控製策略的仿真實驗/111 5.4 本章小結/117第6章 並聯機器人的非綫性PD控製及摩擦力補償/118 6.1 非綫性PD控製/118 6.1.1 非綫性PD控製器的定義/119 6.1.2 非綫性PD控製器的性能分析/120 6.2 平麵二自由度並聯機器人的增廣NPD控製/122 6.2.1 增廣NPD控製器設計/123 6.2.2 增廣NPD控製的實際實驗/126 6.3 平麵二自由度並聯機器人的計算力矩NPD控製/128 6.3.1 計算力矩NPD控製器設計/128 6.3.2 計算力矩NPD控製的實際實驗/130 6.4 平麵二自由度並聯機器人的非綫性摩擦力補償/132 6.4.1 非綫性摩擦力模型及其參數辨識/133 6.4.2 庫侖+粘滯摩擦力模型及其參數辨識/136 6.4.3 摩擦力補償的實際實驗及其結果分析/137 6.5 本章小結/139第7章 並聯機器人的非綫性自適應控製/141 7.1 平麵二自由度並聯機器人動力學模型的參數化形式/141 7.2 平麵二自由度並聯機器人的非綫性自適應控製器設計/143 7.2.1 控製律設計/144 7.2.2 參數自適應律設計/145 7.2.3 係統穩定性分析/146 7.2.4 係統控製方案圖/147 7.3 平麵二自由度並聯機器人的非綫性自適應 控製實驗及結果分析/148 7.4 本章小結/152第8章 並聯機器人的同步控製/153 8.1 平麵二自由度並聯機器人的主動關節同步控製/154 8.1.1 基於主動關節的動力學模型形式/154 8.1.2 主動關節同步控製器設計/158 8.1.3 主動關節同步控製的軌跡跟蹤實驗/162 8.2 平麵二自由度並聯機器人的工作空間同步控製/168 8.2.1 同步誤差的定義/169 8.2.2 工作空間的同步控製器設計/170 8.2.3 主動關節同步控製與工作空間同步控製的對比實驗/173 8.3 本章小結/176參考文獻/178
· · · · · · (收起)