工业机器人

出版者:中国轻工业出版社

页数:259

出版时间:1999-08

价格:36.00

装帧:平装

isbn号码:9787501924288

具体描述

本书在详细论述工业机器人运动学和动力学基础上，介绍了有关工业机器人机构，控

制方法，环境感觉技术，编程语言和工业机器人的总体设计。

本书可作为大专院校工科专业的教材，也可供有关工程技术人员学习参考。

目录信息

第一章 绪论
§1―1 机器人与自动化
§1―2 工业机器人的分类和组成
一、工业机器人的分类
二、工业机器人的组成
§1－3 工业机器人的应用和发展
一、工业机器人的应用
二、工业机器人的发展
第二章 工业机器人机构
§2－1 机器人末端执行器
一、夹钳式取料手
二、吸附式取料手
三、专用末端操作器及换接器
四、仿生多指灵巧手
§2－2 机器人手腕
一、手腕的自由度
二、手腕的典型结构
三、柔顺手腕结构
§2－3 机器人手臂
一、手臂直线运动机构
二、手臂回转运动机构
三、手臂俯仰运动机构
四、手臂复合运动机构
§2－4 机器人机座
一、固定式机器人
二、行走式机器人
第三章 工业机器人运动学
§3－1 齐次变换
一、齐次坐标
二、齐次变换
§3－2 机器人运动学方程
一、机器人操作机的位置与姿态
二、末端执行器的位姿T6
三、机器人运动学方程
四、机器人的工作空间
§3－3 微分运动
一、机器人的微运动
二、微分平移及微分旋转
三、微分旋转的无序性
四、两坐标系间微分运动的关系
五、雅可比矩阵
第四章 工业机器人动力学
§4－1 拉格朗日方程法
一、拉格朗日动力学方程
二、拉格朗日动力学方程的应用
三、工业机器人动力学方程
§4－2 牛顿－欧拉方程法
一、牛顿－欧拉方程
二、递推计算公式及算法
三、递推算法的应用
第五章 工业机器人控制技术
一、工业机器人控制系统的特点
二、工业机器人控制系统的主要功能
三、工业机器人的控制方式
四、工业机器人控制系统的组成
§5－1 示教再现控制
一、示教及记忆方式
二、示教编程方式
§5－2 运动控制
一、关节运动伺服指令的生成
二、关节运动的伺服控制
§5－3 工业机器人的计算机控制
一、工业机器人计算机控制的分类
二、微型计算机直接控制工业机器人
第六章 工业机器人语言
§6－1 工业机器人语言的特点及分类
一、工业机器人语言的特点
二、工业机器人语言的分类
三、工业机器人语言的控制处理过程
§6－2 VAL语言
一、VAL语言系统概况
二、VAL语言简介
三、VAL程序编程举例
§6－3 AL语言
一、语言的特点和运行环境
二、主要命令简介
三、编程举例
§6－4 AUTOPASS语言
一、语言特点及支撑环境
二、语法简介
三、编程举例
第七章 工业机器人的环境感觉技术
§7－1 机器人视觉
一、视觉系统的组成
二、图像存储、处理与识别
三、机器人视觉的应用
§7－2 机器人触觉
一、机器人接触觉
二、机器人接近觉
三、机器人压觉
四、机器人滑觉
五、机器人力觉
§7－3 机器人听觉
一、声音信号的特征
二、发言人识别系统
三、语义识别系统
第八章 工业机器人的总体设计
§8－1 工业机器人的设计
一、确定总体设计方案
二、详细设计
三、制造、安装和调试
§8－2 工业机器人的设计步骤
一、确定机器人的技术参数
二、选择机器人的机械结构
三、确定机器人手臂配置
四、机器人控制系统设计
五、工业机器人的设计计算
§8－3 工业机器人的传动系统设计
一、工业机器人的驱动系统
二、工业机器人的传动系统设计
§8－4 典型工业机器人系统
一、SCARA型装配机器人
二、PUMA多关节机器人
三、ASEA焊接机器人
四、BJDP－1机器人
§8－5 工业机器人设计实例――六足步行机器人
一、全方位六足步行机器人（LR－1型）
二、适应性主动悬挂车辆（ASV）
第九章 工业机器人的应用
§9―1 工业机器人的应用
一、焊接机器人
二、喷漆机器人
三、装配机器人
四、核能领域中的机器人技术
五、医用机器人
六、堆列搬运机器人
§9－2 工业机器人技术的发展趋势
一、工业机器人技术的发展趋势
二、工业机器人应用预测
附录一 工业机器人常用术语
附录二 典型机器人传动系统
附录三 主要机器人的产品性能
附录四 主要机器人语言
参考文献
· · · · · · (收起)

用户评价

不得不提的是，这本书在语言风格上展现出一种近乎文学性的精准和克制。它没有被工业技术领域的术语所拖累，相反，作者似乎有一种魔力，能将那些复杂的算法流程、机械原理，转化为清晰、富有画面感的描述。我特别喜欢那种描述复杂系统交互时的措辞，它既保证了专业信息的准确性，又避免了让普通读者望而却步。比如，在讲解某个精密传感器的反馈机制时，作者使用了一种类比的手法，将其比作人类感官的延伸与放大，这种生动的比喻立刻打破了技术的冰冷感，让人感觉技术仿佛拥有了“生命”和“意图”。阅读过程中，我时常会产生一种“原来如此”的顿悟感，这种感觉是极度愉悦的。文字的韵律感也很好，尤其是在总结性段落，那种排比句式的运用，极富感染力，仿佛在为你这次的知识探索之旅画上一个完美的句号，让人回味无穷，忍不住想立刻将书中的知识应用到实践中去检验一番。

这本书的结构布局，堪称一绝，它没有采用那种传统教科书式的线性推进，反而像是一幅精心绘制的立体地图，让你可以在不同的维度之间自由穿梭，却始终不会迷失方向。我最赞赏的是作者在探讨“人机协作的伦理边界”时所展现出的思辨深度。这部分内容并非简单地罗列优缺点，而是深入挖掘了在高度智能化的生产环境中，责任主体认定的模糊性，以及由此引发的一系列关于工作意义重塑的哲学命题。作者的论述充满了辩证色彩，他没有给出简单的答案，而是将问题抛给了读者，引导我们去思考，在效率至上的驱动力下，我们愿意让渡多少自主权给机器。这种开放式的探讨，极大地提升了本书的价值——它不再仅仅是一本介绍技术的书，而更像是一部关于未来人类社会形态的预言。此外，书中对“跨文化技术导入的挑战”的剖析也颇为精彩，作者没有停留在技术兼容性的层面，而是深入到文化习惯、管理风格对技术落地效果的微妙影响，这种跨学科的视角，使得全书的视野异常开阔，让读者在阅读技术细节的同时，也获得了对全球化复杂性的深刻理解。

这本书的实操指导部分，我给予极高的评价，因为它真正做到了“授人以渔”。许多同类书籍往往停留在理论的宏观阐述，而本书的作者显然拥有丰富的现场经验，他懂得读者真正需要的是什么。书中的“故障排除蓝图”设计得极其巧妙，它不是简单地列出可能的问题清单，而是基于逻辑树的推理过程，引导读者一步步缩小排查范围，这种流程化的指导，对于一线技术人员来说，无疑是宝贵的“作战手册”。我特别欣赏作者在描述“预防性维护策略”时的那种近乎固执的强调——宁可过度谨慎，不可心存侥幸。这种对细节的执着，体现了作者对工业安全与稳定运行的深刻敬畏。阅读这些章节时，我甚至能感受到那种对细节的极致追求所带来的沉甸甸的责任感。整本书的案例选取也十分贴近行业前沿，所引用的数据和技术指标都具有很高的时效性和参考价值，显示出作者在资料收集和整理方面付出了巨大的心血。

这本书的叙事节奏把握得相当到位，作者似乎深谙如何在一片广袤的技术海洋中，精准地锚定那些最能牵动人心的浪花。我尤其欣赏那种不急不躁的铺陈，它没有一上来就抛出那些晦涩难懂的专业术语，而是像一位经验丰富的向导，先带你领略一下这片技术领域的宏观图景。比如，开篇对于“自动化浪潮下的社会变迁”的描绘，那种带着淡淡的忧思和对未来图景的审慎乐观交织在一起的笔调，让人不由自主地沉浸其中，思考着冰冷的机械手臂背后，无数普通工人的命运轨迹。接着，作者巧妙地将视角切入到具体的案例分析，那些关于生产线优化、质量控制提升的篇章，读起来绝不是枯燥的报告堆砌，而是充满了“人”的智慧和挑战。我仿佛能看到设计者在图纸前彻夜不眠的思索，工程师们在现场调试设备时的额头汗珠，这种将宏大叙事与微观实践完美融合的处理方式，极大地增强了文本的生命力和可读性，让原本可能高高在上的技术议题，变得触手可及，引人入胜。整本书的行文流畅自然，即便是对于初涉此领域的读者，也能轻松跟上作者的思路，这无疑是作者高超驾驭文字能力的体现。

我以一个跨界学习者的角度来看待这本书，它最大的成功之处在于其出色的“知识翻译”能力。作者成功地搭建了一座沟通的桥梁，让非专业背景的人也能窥见现代制造业的复杂精髓。书中对“供应链韧性与柔性制造”的阐述，尤其值得称赞。作者没有陷入技术参数的泥潭，而是着重分析了在全球不确定性增加的背景下，制造系统如何通过技术集成来实现快速适应和风险分散。这种从技术到战略层面的提升，极大地拓宽了本书的受众范围，使得管理者、政策制定者也能从中获益良多。更令人惊喜的是，作者在讨论未来趋势时，那种不带夸张的理性乐观，让人感到踏实。他清晰地描绘了人工智能与高级自动化如何协同工作，而非简单替代，这种平衡的视角，使得全书的论调非常稳健，极具说服力。读完之后，我对整个工业领域的未来图景有了一种更清晰、更具操作性的理解框架，收获远超预期。