机器人学

出版者:清华大学出版社

作者:蔡自兴 编

页数:410

出版时间:2000-11

价格:38.00元

装帧:简裝本

isbn号码:9787302039501

具体描述

本书介绍机器人学的基本原理及其应用，是一部机器人学的通用教材和系统著作，全面反映出国内外机器人学研究和应用的最新进展。全书共10章：第一章叙述机器人学的概况；第二章讨论机器人学的教学基础；第三章阐述机器人运动方程的表示与求解；第四章涉及机器人动力学方程、动态特性和静态特性；第五章和第六章研究机器人的控制原则和控制方法；第七章讨论机器人规划问题；第八章概述机器人的程序设计；第九章探讨机器人的应用问题；第十章分析机器人学的现状，并展望机器人学的未来。本书特别适合作为本科生和研究生的机器人学教材，也可供从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。

用户评价

我得说，这本书的排版和图表质量简直是业界典范。很多专业书籍的图示总是模糊不清或者过于简化，但这本书在这方面做到了极致的尊重。那些关于**雅可比矩阵**推导过程的配图，线条清晰，注释精准，即使是涉及到高维空间的映射关系，也能通过巧妙的二维投影演示出来，极大地降低了理解门槛。而且，作者在每一个关键算法介绍后，都会附带一个“工程实践中的陷阱”小节，这简直是救命稻草！我前段时间在调试一个涉及到**奇异点处理**的机械臂任务时就遇到了死锁问题，现在回看书中关于**雅可比矩阵的秩亏损分析**，瞬间茅塞顿开，原来当时是忽略了工作空间边缘的鲁棒性校验。这种直接与实际开发痛点挂钩的写作方式，让这本书的实用价值飙升。它不只是在教你理论公式，更是在教你如何避免成为一个“纸上谈兵”的工程师。那种对细节的偏执，体现了作者深厚的工程底蕴，让人非常信服。

从阅读体验上来说，这本书给我带来了一种罕见的“沉浸式学习”的感受。作者的语言风格时而严谨如律令，在推导关键的**拉格朗日方程**时，每一个符号的意义都交代得清清楚楚，让你找不到任何偷懒的空间；但下一刻，他又会转变成一种充满激情的口吻，来描述某个突破性实验成功瞬间的震撼。这种张弛有度的叙事节奏，有效地缓解了阅读复杂技术文档可能带来的疲劳感。特别是关于**非完整性系统**的运动学建模部分，作者使用了非常巧妙的类比，将复杂的微分几何概念转化为了对车辆转弯半径的直观理解，这比单纯罗列公式有效得多。这本书的构建逻辑非常严密，知识点层层递进，你感觉自己就像是跟着作者一起，从最基础的运动学原理出发，一步步搭建起一个功能完备的复杂系统。它成功地做到了既能满足资深专家对技术深度的渴求，又能引导新手建立起坚实而全面的知识框架，实属难得的佳作。

天呐，这本书简直是为我这种对未来科技痴迷的人量身定做的！我刚翻开目录，就被那种扑面而来的前沿感给吸引住了。作者的笔触非常流畅，完全没有那种枯燥的教科书腔调，更像是听一位经验丰富的工程师在跟你娓娓道来，分享他的心路历程和那些惊心动魄的研发细节。书中对几个核心概念的阐释，比如**运动规划中的约束优化**，讲得深入浅出，即便是初次接触这些复杂数学模型的读者，也能抓住其精髓。我特别欣赏作者没有停留在理论层面，而是大量穿插了实际案例分析，比如某个尖端医疗手术机器人的**视觉伺服控制**是如何突破物理限制的，这部分内容让我大呼过瘾。而且，书中对**传感器融合技术**的探讨，简直是洞察未来趋势的宝典，它不仅仅罗列了各种传感器的工作原理，更重要的是，它揭示了如何将这些“五感”完美地整合起来，让机器获得接近人类的感知能力。读完第一章，我已经迫不及待地想动手实践了，这本书的启发性太强了，它不是让你被动接受知识，而是推着你往前走，去思考“下一个突破点在哪里”。它让我深刻体会到，现代工程的魅力就在于这种跨学科的融合与创新，每一个成功的系统背后，都是无数次精确计算和大胆假设的结晶。

这本书的叙事方式非常独特，它采用了类似编年史的结构来回顾整个领域的发展脉络，但巧妙之处在于，它并没有沉溺于历史的怀旧，而是将每一个历史节点都作为理解当前技术瓶颈的钥匙。比如，对于**早期PID控制算法的局限性**的描述，作者用了一个非常形象的比喻，将复杂的反馈回路比作在迷雾中驾驶，一下子就抓住了问题的核心——缺乏对系统动态特性的精确预判。更让我耳目一新的是，书中对**人工智能在自主决策中的作用**的论述，它没有采用那种空泛的“AI万能论”，而是非常务实地分析了在**不确定环境下的鲁棒性**挑战。我特别喜欢作者在讨论**并行计算与实时响应**那一节时所展现出的那种对工程美学的追求，他强调的不仅仅是“能动”，而是“优雅地动”。阅读过程中，我经常需要停下来，在脑海中构建那些复杂的时序图和状态机模型，这对我自己的系统设计思路起到了极大的校准作用。这本书的深度，要求读者必须带着思考去阅读，它绝不是那种可以随意翻阅的“快餐读物”，而是需要你沉下心来，与作者一起进行深度智力对话的伙伴。

这本书最让我感到惊喜的是，它没有回避那些尚未完全解决的、充满争议性的研究方向。例如，在探讨**人机协作界面设计**时，作者并没有一股脑地推崇最新的脑机接口技术，而是花了大量篇幅来分析传统力反馈技术在**直觉交互性**上的不足，并提出了几种基于**触觉信号编码**的创新解决方案。这种批判性思维贯穿始终，让人读起来非常带劲。书中对**自适应控制策略**的论述也极其精彩，它清晰地界定了在模型不完全准确的情况下，系统如何通过在线辨识来修正自身行为的逻辑链条。我个人认为，这本书的价值远超出一本技术手册的范畴，它更像是一份行业内的“思想地图”，指引着那些想要深耕此领域的年轻学者和工程师，哪些是已经被验证的“高速公路”，哪些是充满机遇的“无人区”。它鼓励创新，但这种鼓励是有根有据的，是基于对现有技术边界清晰认知的创新，而不是盲目的技术崇拜。