目 錄
上 篇
第1章 機器人技術概述
1機器人學的發展史及機器人學教育
2機器人學的術語和定義及其與其它學科的關係
3機器人的分類和組成
4操作機幾何學
習題
第2章 機器人坐標係統
1位置與姿態
2正交坐標係
3轉動的錶示法
4齊次變換
5機器人的坐標係統
習題
第3章 位置運動學
1手部位姿與關節變量的關係――正問題
2關節變量與手部位姿的關係――逆問題
習題
第4章 速度運動學
1操作機的微分運動
2雅可比矩陣及其變換
習題
第5章 軌跡控製
1軌跡的記錄與再現
2笛卡爾運動與軌跡設計
3軌跡控製多項式
4笛卡爾控製
習題
第6章 機器人動力學
1動力學方程的推導
2動力學方程的應用
習題
第7章 力控製與柔性機器人
1位置控製與力控製策略
2組閤控製策略
3柔性機器人係統
4力和力矩的直接敏感
習題
參考文獻
下 篇
第8章 機器人中的主要技術
1現代機器人組成和功能
2機器人的主要技術
3機器人的分代及技術內容
習題
第9章 機器人控製器
1機器人控製器功能和組成
2機器人控製方式
3機器人的示教再現控製
4計算機控製
5計算機控製機器人舉例
習題
第10章 機器人伺服係統
1機器人伺服控製的特點
2伺服機構的分類
3控製模型
4常用的伺服控製方法
5計算機數字伺服係統
6雙嚮作用伺服控製
習題
第11章 機器人語言
1概述
2特點和分類
3VAL語言及編程舉例
4HERO－1機器人及其語言編程
習題
第12章 機器人的感覺技術
1感覺裝置分類及技術內容
2光軸編碼器
3觸覺技術
4聽覺技術
5視覺技術
習題
第13章 機器人移動技術
1移動機構
2移動方嚮的誘導方法
3移動機器人的追蹤控製
4移動機器人走迷宮控製
習題
第14章 機器人實例與發展趨勢
1工業機器人係統實例
2機器人發展趨勢
3機器人技術在我國的迅速發展
參考文獻
· · · · · · (收起)