Applied Nonlinear Control

出版者:Prentice Hall

作者:Jean-Jacques Slotine

页数:461 pages

出版时间:October 1, 1990

价格:$143

装帧:9.1 x 7 x 1.2 inches

isbn号码:9780130408907

具体描述

Covers in a progressive fashion a number of analysis tools and design techniques directly applicable to nonlinear control problems in high performance systems (in aerospace, robotics and automotive areas).

用户评价

这本书《Applied Nonlinear Control》的阅读体验，给我带来了前所未有的启发。作者的写作风格非常人性化，很少有生僻的术语或者晦涩难懂的表达。相反，他善于用通俗易懂的语言来解释复杂的概念，并且总是能够恰当地使用类比和比喻来帮助读者理解。我印象最深刻的是在讲解模型参考自适应控制时，作者用“教练和运动员”的关系来比喻参考模型和被控对象，而自适应律就是教练根据运动员的表现不断调整训练计划，以达到预期的目标。这种生动的类比，瞬间打消了我对自适应控制的畏难情绪。

我必须说，《Applied Nonlinear Control》这本书的内容对我而言，是一次深刻的学习体验。作者在讲解一些前沿的非线性控制技术时，并没有使用过于专业的术语，而是尽量用更加直观和易懂的方式来呈现。例如，在讨论最优控制时，作者通过一个简单的例子，说明了如何通过最小化某个目标函数来找到最优的控制策略，这比直接给出庞大的数学公式要容易理解得多。书中对模型参考自适应控制和鲁棒控制的深入剖析，以及如何将这些技术应用于实际系统中，都为我打开了新的视野，让我对非线性控制的未来充满期待。

《Applied Nonlinear Control》这本书，对于任何想要深入了解非线性控制理论的读者来说，都是一本不可多得的宝藏。作者在内容的组织上，做到了理论与实践的完美结合。我注意到，书中很多章节都以具体的工程问题为例，然后引出相关的非线性控制理论，并一步步地进行分析和求解。例如，在处理伺服系统的非线性特性时，作者详细分析了摩擦、饱和等非线性因素对系统性能的影响，并给出了多种控制策略来补偿这些影响，这对于实际的伺服系统设计者来说，具有极高的参考价值。

《Applied Nonlinear Control》这本书的编排逻辑非常严谨，每一个章节都像是在为后续内容打下坚实的基础。我尤其欣赏作者在提供理论推导的同时，不会忽视对这些理论的工程实践意义的阐述。比如，在讲解增量非线性模型预测控制时，作者不仅给出了详细的算法流程，还讨论了其在实时性、计算复杂性以及模型精度等方面的权衡，以及如何在实际应用中进行参数调优。书中对状态观测器的设计也有深入的讲解，特别是在系统状态无法直接测量的情况下，如何通过观测器来估计系统的状态，并将其反馈到控制器中，这是许多实际控制系统不可或缺的一部分。

《Applied Nonlinear Control》这本书，让我对非线性控制有了全新的认识。作者的叙述逻辑非常清晰，很少有跳跃性的思维。每一章的内容都循序渐进，层层递进，使得读者能够轻松地跟上作者的思路。我特别赞赏作者在处理一些复杂的数学推导时，会主动给出一些辅助性的说明，例如，在进行坐标变换时，作者会详细解释为什么要进行这样的变换，以及变换后会带来哪些优势。书中对多输入多输出（MIMO）系统的非线性控制也有专门的章节进行讨论，这对于处理更复杂的工业系统具有重要的指导意义。

坦白说，《Applied Nonlinear Control》这本书的深度和广度都让我感到震撼。我原本以为非线性控制只是高阶数学的堆砌，但这本书让我看到了它在解决现实世界问题中的强大力量。作者在处理一些数学推导时，往往会给出清晰的几何解释，这对于理解抽象的数学概念非常有帮助。例如，在讲解李雅普诺夫稳定性理论时，作者结合了相平面分析，用图形化的方式展示了系统的轨迹如何趋向平衡点，这种直观的理解方式，远比枯燥的数学公式更令人印象深刻。书中关于模糊逻辑控制和神经网络控制的章节，也让我大开眼界，见识到了如何利用人工智能的方法来处理非线性控制问题，这无疑为未来的控制技术发展指明了方向。

《Applied Nonlinear Control》这本书的阅读体验，可以说是惊喜连连。我一直对非线性系统的复杂性感到困惑，但这本书用一种非常接地气的方式，将这些复杂性剖析得淋漓尽致。作者在讲解每个理论点时，都会穿插一些“提示”或者“注意”的栏目，这些小小的提示往往能够点醒我之前可能忽略的关键细节，避免我走弯路。比如，在学习反馈线性化时，作者特别强调了状态变量的选取对线性化效果的影响，以及如何根据系统特性来选择最优的坐标变换。这种细致的指导，对于初学者来说是无价之宝。此外，书中对一些高级话题，如自适应控制和鲁棒控制，也有深入的探讨，并且同样遵循了从易到难、由浅入深的原则，让我能够循序渐进地掌握这些技术。

这本《Applied Nonlinear Control》真是让人眼前一亮，作者的叙述风格非常清晰，即便我并不是一个该领域内的专家，也能理解其中大部分的概念。从我对非线性控制理论的零散了解来看，这本书无疑提供了一个系统性的框架。我尤其欣赏作者在引入新概念时，都会先从其物理意义或直观理解入手，这比直接给出数学公式要容易接受得多。例如，在讲解李雅普诺夫稳定性时，作者并没有直接抛出Lyapunov函数，而是先用一个“能量守恒”的比喻来解释其核心思想，让我迅速抓住了稳定性的本质。随后的数学推导也显得水到渠成，而不是令人望而生畏。书中大量的例子，尤其是与实际工程应用相结合的案例，更是让我觉得学到的知识触手可及。我记得有一章详细讨论了机器人手臂的控制问题，作者巧妙地运用了反步法来处理系统的非线性耦合，并给出了详细的仿真结果和分析，这让我对如何将理论转化为实际应用有了更深的体会。

在阅读《Applied Nonlinear Control》的过程中，我发现作者对细节的关注达到了令人惊叹的程度。每一个公式的推导，每一个定理的证明，都清晰明了，并且有详细的步骤和解释。我尤其喜欢作者在引入新的控制方法时，会先对其背景和动机进行详细的阐述，让我能够理解该方法产生的必然性以及其能够解决的问题。例如，在讲解神经网络控制时，作者首先介绍了传统控制方法在处理强非线性、时变系统时的局限性，然后引出神经网络作为一种强大的逼近工具，可以有效地解决这些问题。

读完《Applied Nonlinear Control》的几个章节后，我强烈感觉到作者在内容的组织上花费了巨大的心血。信息的密度很高，但却没有给人杂乱无章的感觉。每一个概念的引入都考虑到了其前后联系，仿佛是在构建一座宏伟的知识大厦，每一块砖石都摆放得恰到好处。我特别喜欢作者在讲解一些经典控制方法时，会追溯其历史背景和发展脉络，这不仅能让我理解“为什么是这样”，还能体会到科学家们在探索过程中的智慧和艰辛。例如，对于滑模控制的讨论，作者不仅详细解释了其基本原理和优缺点，还对比了不同形式的滑模控制器，并分析了它们在实际系统中的表现差异。书中对于奇点问题的处理也十分到位，提供了多种避免和克服奇点的方法，并给出了相应的数学证明和仿真验证，这对于处理真实世界的复杂系统至关重要。

写的不错 通俗易懂 非常推荐作为非线性入门书

编排体系有不合理之处，但清晰简洁，可惜没有再版。

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