第1章 緒論 1.1 攝影測量的發展與現狀 1.2 計算機立體視覺的發展與現狀 1.3 研究目標 1.4 本書的主要內容第2章 相機標定、三維重建與視覺檢測研究進展 2.1 數碼相機標定研究進展 2.2 三維重建研究概述 2.3 視覺檢測研究與應用第3章 相機模型與多視幾何 3.1 綫性相機模型 3.2 非綫性相機模型 3.3 雙視幾何 3.3.1 極綫幾何概述 3.3.2 基本矩陣的計算 3.3.3 基本矩陣的性質 3.4 三視幾何 3.4.1 三視張量概述 3.4.2 利用一般投影矩陣計算三視張量 3.4.3 三視張量的性質第4章 影像特徵的自動提取 4.1 邊緣檢測概述 4.2 點特徵提取算子 4.2.1 Moravec算子 4.2.2 Forstner算子 4.2.3 Harris算子 4.3 綫特徵提取算子 4.3.1 基於一階微分的邊緣檢測算子 4.3.2 基於二階微分的邊緣檢測算子 4.3.3 高斯一拉普拉斯算子（LOG算子） 4.3.4 Canny算子 4.3.5 Hough變換 4.4 基於模闆匹配的格網點提取 4.5 基於模闆匹配的直綫段提取第5章 基於平麵控製場的數碼相機標定 5.1 數碼相機標定的基本流程 5.2 利用同形矩陣分解數碼相機參數初值 5.2.1 同形矩陣的計算 5.2.2 內方位元素的求解 5.2.3 外方位元素的求解 5.2.4 外方位元素的變換 5.3 利用二維DLT分解數碼相機參數初值 5.3.1 二維DLT及內方位元素初值的求解 5.3.2 外方位元素初值的求解 5.4 光束法平差的數學模型 5.5 數碼相機標定的幾個相關問題 5.5.1 格網純繞z軸鏇轉時主點無法計算的證明 5.5.2 利用基本矩陣剔除粗差格網點 5.5.3 光束法平差的快速算法 5.6 數碼相機標定試驗與結果分析 5.6.1 同形矩陣數碼相機標定算法試驗 5.6.2 二維DLT數碼相機標定算法試驗第6章 點綫混閤攝影測量與視覺檢測 6.1 點、綫混閤攝影測量基本流程 6.2 附加剛體變換的點攝影測量模型 6.2.1 物體坐標係與世界坐標係間的鏇轉平移變換 6.2.2 係統參數較大時的數學模型 6.2.3 係統參數較小時的數學模型 6.3 附加剛體變換的直綫攝影測量模型 6.3.1 誤差方程式的基本形式 6.3.2 基於距離的誤差方程式改化形式 6.3.3 直綫攝影測量按間接平差的數學模型 6.4 點、綫混閤攝影測量的相關問題 6.4.1 外方位元素初值的傳遞 6.4.2 利用三視張量剔除粗差直綫段 6.4.3 方差分量估計 6.4.4 係統參數的統計檢驗 6.4.5 病態矩陣的無偏解算方法 6.4.6 圖形條件較差像片的自動剔除第7章 復雜形狀的三維重建 7.1 基於物方直接解的圓匹配與重建 7.1.1 鏇轉角初值的解算 7.1.2 物方直接解的數學模型 7.2 基於廣義點攝影測量的復雜形狀三維重建 7.2.1 廣義點攝影測量的數學模型 7.2.2 直綫段的三維重建 7.2.3 圓（圓弧）的三維重建 7.2.4 圓角矩形的三維重建 7.2.5 數學麯綫的三維重建第8章 工業鈑金件視覺檢測係統試驗 8.1 視覺檢測係統的基本功能 8.2 數碼相機標定試驗 8.3 綫框模型的視覺檢測試驗 8.4 復雜形狀的視覺檢測試驗參考文獻
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