前言
符號說明
第1章 緒論
1.1 機構幾何代數模型與機器人控製概述
1.1.1 幾何代數和機構學的數學方法
1.1.2 機器人機構的設計
1.1.3 機構運動學分析
1.1.4 機器人運動控製研究現狀
1.2 幾何代數方法在機器人發展中的作用
1.2.1 新型解耦機構構型和機器人自主化設計研究
1.2.2 機器人多元感知與多信息融閤
1.2.3 機器人自主化對控製方法的需求
1.2.4 幾何代數方法在機器人發展中的作用
1.3 本書概述
1.3.1 李代數和對偶數方法研究
1.3.2 基於對偶數的反對稱嚮量場計算
1.3.3 並聯機構的閉環運動方程研究
1.3.4 並聯機構的解析解
1.3.5 機器人視覺檢測的幾何方法
1.3.6 機器人視覺伺服控製
1.4 小結
第2章 仿射空間與仿射變換
2.1仿射空間（affine space）
2.1.1 二維和三維正交算子
2.1.2 仿射空間定義的兩種形式
2.2 仿射變換和仿射群
2.3等距和位移
2.4 小結
第3章 代數結構的位移錶示
3.1 仿射空間嚮量場
3.1.1 反對稱嚮量場的定義
3.1.2 鏇量與仿射空間嚮量場
3.2 李代數的代數算子
3.2.1 李群在李代數上的運算
3.2.2 李括號
3.2.3 Klein內積
3.2.4偶數算子和Killing內積
3.2.5 上的雙綫性不變量的確定
3.3 李括號和Klein內積的幾何意義
3.4 嚮量空間上的自然基
3.5 剛體運動學與代數結構①的關係
3.6 剛體運動學中的一般性質補充
3.7 小結
第4章 對偶數環和代數空間
4.1 對偶數和實數函數的關係
4.2 對偶數的數學定義
4.2.1 基於二維代數的對偶數環定義
4.2.2 基於多項式的對偶數環定義
4.2.3 對偶數環的綫性算子定義
4.3 對偶數模在李數上的結構
4.3.1 李代數的對偶數內積和混閤積
4.3.2 幾何意義
4.S.3 代數結構上的綫性無關性
4.4 代數結構的正交群及其意義
4.4.1 正交群和特殊正交群
4.4.2 等距群及其在上的應用
4.4.3Rodrigues一般化公式
4.4.4位移的矩陣錶示
4.4.5 對偶四元數和位移的對偶四元數錶示
4.4.6 位移的對偶四元數與矩陣錶示的關係
4.5 實嚮量空間在模厶上的對偶化運算
4.5.1 厶模的性質
4.5.2 厶模代數①和E的關係
4.6 小結
第5章 對偶數環上李代數的綫性相關性
第6章 剛體運動的李代數錶示
第7章 關聯機構的奇異性分析
第8章 廣義對偶歐拉角
第9章 並聯機構的解析解
第10章 機器人運動平颱位姿立體視覺檢測
第11章 基於免疫進化算法的並聯機構位姿確定方法
第12章 機器人視覺伺服控製及優化
參考文獻
· · · · · · (收起)