本書是國傢自然科學基金研究成果專著齣版基金資助項目。
本書從理論和試驗兩方麵討論瞭機器人靈巧手的建模、規劃與仿真問題。內容包括：靈巧手運動學、抓持力學、操作運動學、主從控製規劃、示教再現規劃、抓持仿真和靈巧手設計等。
本書是國內第一部詳細論述機器人靈巧手理論與技術的專著。靈巧手是一個復雜的機電集成係統，其理論和應用存在差距，需要緊隨技術發展而不斷進步。基於這些特徵，本書在寫作上力求體現多樣性、開放性和發展的學術觀點。在介紹方法與實踐的同時，通過列舉參考文獻讓讀者獲得更廣闊的視野。
本書可供廣大從事機器人研究的大專院校師生和科研院所的科研人員參考。
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