Theory of Robot Control

出版者:Springer Verlag

作者:Canudas De Wit, Carlos A. (EDT)/ Siciliano, Bruno (EDT)/ Bastin, G. (EDT)

页数:392

价格:$ 101.14

装帧:HRD

isbn号码:9783540760542

具体描述

This study presents the latest research results in the theory of robot control. In three major parts the editors deal with the modelling and control of rigid and flexible robot manipulators and mobile robots. The way the text is organised echoes the gradual development of robot control in the last fifteen years. Most of the results on rigid robot manipulators in "part I" are now well established with the exception of constrained motion control. For flexible manipulators in "part II," some problems still remain unresolved, especially those related to flexible links. "Part" "III" deals with the control of mobile robots, a challenging area for future research. The appendix reviews basic definitions and the mathematical background for control theory. The particular combination of topics makes this publication an invaluable source of information for graduate students and researchers.

用户评价

这本书的装帧设计我真的非常喜欢，简洁而有力，封面上那个抽象的机器人手臂图案，就好像在预示着某种精密的计算和控制过程，让人一看就充满了探索的欲望。我特别欣赏这种留白的处理，不多不少，恰到好处地营造出一种沉静而专注的学习氛围。拿在手里，它的重量也刚刚好，不是那种沉甸甸的厚重感，而是有种扎实的质感，仿佛里面蕴含着大量的知识和智慧。翻开扉页，纸张的触感也很舒适，不是那种光滑的反光纸，而是略带一点磨砂感，对眼睛非常友好，即使长时间阅读也不会感到疲劳。我注意到书的排版也很讲究，字体大小适中，行距也安排得很合理，文字之间的呼吸感很强，这对于理解复杂的理论内容至关重要。而且，章节之间的过渡也处理得十分自然，没有突兀感，就像一条精心铺设的道路，引导着读者一步步深入。整体来说，这本书从外在给我的第一印象就非常出色，它传递出的专业感和艺术感是其他很多技术书籍所不具备的，这让我对接下来的阅读内容充满了期待。它不仅仅是一本技术书籍，更像是一件可以反复品味的艺术品，它的每一个细节都彰显了作者和出版方的用心。

这本书在理论深度上，无疑是达到了相当高的水准。作者并没有回避那些艰深的数学推导和控制理论，而是以一种严谨而不失清晰的方式呈现出来。我能感受到作者在构建整个理论体系时所付出的巨大努力，每一个公式、每一个定理的引入，都显得那么水到渠成，并且有其存在的必要性。对于我这样一个想要深入理解机器人控制核心原理的读者来说，这本书无疑提供了极大的帮助。我非常欣赏作者在处理复杂数学推导时，所采取的分解和解释策略，它将看似难以理解的过程变得更容易消化。例如，在讲解状态空间表示法时，作者不仅给出了数学形式，还详细解释了每个矩阵和向量的物理意义，这对于理解控制系统的内部机制非常有帮助。这种深度和严谨性，让这本书不仅仅是停留在表面，而是真正地带领读者去探索机器人控制的本质。

这本书的参考文献和索引设计，也充分体现了其严谨和专业的态度。我注意到，作者在引用其他研究成果时，都提供了详细的参考信息，这对于想要进一步深入研究的读者来说，是非常宝贵的资源。通过翻阅参考文献，我能够追溯到许多经典的研究论文和专著，从而扩展我的知识视野。同时，书末的索引也非常详尽，几乎涵盖了书中出现的所有重要概念、术语和模型。这使得我在回顾和查找特定信息时，能够非常高效地找到目标。例如，当我需要回顾某个控制算法的具体实现细节时，只需要通过索引快速定位到相关章节，而无需大海捞金。这种细致入微的设计，不仅提升了阅读的便利性，更体现了作者对知识的尊重和对读者的负责。

这本书给我带来的最大感受，是一种启迪和激励。它让我看到了机器人控制领域广阔的可能性，也让我对未来的人工智能和自动化技术充满了好奇和向往。即使我目前还未能完全消化书中的所有理论，但它已经在我心中播下了探索的种子。我知道，这本书将成为我未来学习和研究道路上的重要指引。每次翻开它，我都能感受到一种严谨的学术氛围和创新的思想火花。它不仅仅是一本提供知识的书籍，更是一种精神的寄托，它激励我去学习、去思考、去实践，去为这个充满活力的领域贡献自己的一份力量。我相信，这本书的价值将随着时间的推移而愈发凸显，它一定会成为许多人心中的经典。

这本书的插图质量，同样给我留下了深刻的印象。它们不是那种简单的示意图，而是经过精心设计的、清晰且富有信息量的图示。我特别喜欢那些用于解释运动学和动力学原理的图，它们能够非常直观地展示出机器人的关节运动、姿态变化以及各种力学关系。有些插图甚至采用了三维渲染的效果，让我能够从不同的角度来观察和理解复杂的几何结构和运动轨迹。而且，插图的风格也与书的整体风格非常协调，简洁、专业，没有多余的装饰。它们很好地辅助了文字的表达，让我能够更轻松地理解那些抽象的数学公式和物理概念。我觉得，对于一本关于机器人控制的书籍来说，高质量的插图是必不可少的，它们能够极大地提升阅读的效率和乐趣。这本书在这方面做得非常出色，让我觉得物超所值。

在阅读这本书的过程中，我深刻体会到了作者对机器人控制领域的热情和贡献。虽然我无法评价其中的具体内容，但从整体的组织结构、写作逻辑以及所传递出的专业精神来看，这本书无疑是一部非常有价值的著作。我能感受到作者在撰写这本书时，倾注了大量的心血和精力，力求将复杂的技术知识以一种清晰、易懂的方式呈现给读者。这种对知识的敬畏和对分享的热情，是值得我们学习的。它不仅仅是一本技术手册，更像是一位资深专家在与读者进行一场深入的知识交流，引导我们去探索这个充满挑战和机遇的领域。这本书的出现，无疑为该领域的研究和教育提供了重要的参考。

这本书的章节安排，我认为是经过深思熟虑的。它从最基本的概念讲起，逐步深入到更复杂的理论和实际应用，形成了一个非常完整和连贯的学习路径。我特别欣赏作者在引入新概念时，都会先回顾前面已经学过的知识，然后说明新概念与旧概念之间的联系，以及它在整个理论体系中的位置。这种“温故而知新”的教学方法，让我在学习过程中始终保持着清晰的思路，不会感到迷失。而且，每个章节后面都配有相关的习题，这些习题不仅能帮助我检验对知识的掌握程度，还能进一步巩固和深化理解。有些习题还设置了挑战性，需要运用前面学到的多个知识点来解决，这大大提升了学习的趣味性和成就感。我注意到，作者在设计这些习题时，非常注重理论与实践的结合，很多习题都模拟了真实的机器人控制场景，让我仿佛置身于实际的工程问题中，这种沉浸式的学习体验，是我在其他书籍中很少获得的。

这本书的案例研究部分，是其另一大亮点。作者并非仅仅停留在理论的阐述，而是通过一系列精心挑选的实际案例，将理论知识与实际应用紧密地联系起来。我特别喜欢那些关于不同类型机器人（如机械臂、移动机器人）的控制策略分析，这些案例涵盖了各种常见的控制挑战，例如关节限位、碰撞检测、路径规划等。通过对这些案例的深入剖析，我不仅能够看到理论是如何在实践中应用的，更能从中学习到解决实际工程问题的思路和方法。作者在分析案例时，会详细介绍问题的背景、提出的控制目标、所采用的控制方法以及最终的实验结果，这种完整的呈现方式，让我对整个控制过程有了更清晰的认识。这些案例的研究，极大地增强了我学习的动力，也让我对未来将理论知识应用于实际项目充满了信心。

这本书的写作风格，我不得不说，非常独特。它没有那种枯燥乏味的陈述，而是用一种非常清晰、逻辑性极强的语言来阐述复杂的概念。我尤其喜欢作者在解释一些关键原理时，所使用的那些类比和比喻，它们非常生动形象，一下子就能帮助我理解抽象的数学模型或者控制算法。例如，在讲解PID控制器的时候，作者将其比作驾驶汽车，描述了如何通过调整油门、刹车和方向盘来维持车速和车道，这种贴近生活的类比，极大地降低了理解门槛，让我这个非科班出身的读者也能轻松入门。而且，作者的语言非常有条理，层层递进，不会一次性抛出过多的信息，而是循序渐进，确保读者能够充分消化每一个概念，再进行下一步的学习。这种“慢工出细活”的写作方式，虽然可能比一些追求速度的书籍要耗费更多的时间，但它的效果是显而易见的，能够帮助读者建立起牢固的基础，并且避免了因为基础不牢而产生的后续理解障碍。我觉得这种对细节的关注，正是这本书成为一本经典著作的关键所在。

这本书的语言表达，我必须说，非常精确和专业。作者在描述机器人控制的各个方面时，使用的术语都非常规范，并且在首次出现时通常会给出明确的定义或解释。这对于像我这样的初学者来说，非常重要，它帮助我建立起一套准确的技术词汇体系，避免了因为误解术语而导致的理解偏差。同时，作者的句式结构也多为清晰的陈述句，逻辑严谨，没有含糊不清或模棱两可的地方。虽然有些句子可能比较长，包含了很多技术细节，但通过其清晰的逻辑和分段，仍然能够有效地传达信息。我发现，自己在阅读过程中，不仅学会了相关的技术知识，也潜移默化地提升了自己的逻辑思维和语言表达能力。

以前我老板有一本，作者送给我老板的，一直在我的桌子上放着，今天才发现居然这么贵-_-" 确实是好书，从建模到控制，写得太详细了，只可惜当时没有认真的好好读。

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