第1章 腳擦地步行 1.1 人的步行分析 1.2 腳的結構 1.2.1 切比雪夫聯杆結構 1.2.2 傳遞動力的電機齒輪箱 1.3 基礎腳的製作 1.3.1 材料及加工方法 1.3.2 製作要點 1.4 腳擦地步行實驗 實驗·理解 形狀和強度 聯杆結構第2章 直綫前進 2.1 從腳擦地步行中脫離 2.2 用簡單的方法移動重心 2.2.1 在雙腳上增加杠杆使重心移動 2.2.2 設法進行可靠的重心移動 2.3 製作增加的杠杆 2.4 直綫前進的雙足步行實驗 實驗·理解 重心第3章 直綫前進、直綫後退 3.1 前進、後退的遙控 3.1.1 用遙控控製電機的轉動方嚮 3.1.2 麯柄齒輪箱的減速比 3.1.3 後退時的重心移動 3.2 製作增加的麯柄齒輪箱 3.3 直綫前進、直綫後退的雙足步行實驗 實驗·理解 減速比和轉矩的實驗第4章 直綫前進、後退和轉彎 4.1 重心移動使轉彎變為可能 4.2 腳的加工 4.3 轉彎實驗第5章 用微機自動控製 5.1 微機的作用 5.1.1 用微機控製 5.1.2 控製電機的轉動 5.1.3 用傳感器檢測電機的轉動位置 5.1.4 對腳部電機和重心傾斜電機的控製 5.2 微機的搭載 5.2.1 微機的選定 5.2.2 使用H8微機 5.3 電機末端前置放大器和鏇轉傳感器的設計 5.3.1 電機末端前置放大器的設計 5.3.2 鏇轉傳感器的設計 5.4 鏇轉傳感器擴展綫路闆、電機末級前置放大器的製作 5.4.1 焊接方法 5.4.2 鏇轉傳感器的製作 5.4.3 製作程序寫入用的電纜綫 5.4.4 擴展綫路闆的製作 5.4.5 製作電機末級前置放大器 5.4.6 把製作的綫路闆裝入機器人 5.5 程序 5.5.1 程序的編寫 5.5.2 程序的輸入 5.5.3 程序的執行 5.6 用微機自動控製進行步行實驗 實驗·理解 點亮LED第6章 製作接近於人的雙足步行機器人 6.1 聯杆結構的界限 6.2 增加能自由活動的關節 6.2.1 關節數和電機的配置方法 6.2.2 各關節的動作方法 6.3 用陀螺儀傳感器控製姿勢 6.4 靜步行和動步行 實驗·理解 動步行的平衡實驗
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